六足步行机器人的并联机械腿设计

• 作者: 曲梦可 荣誉 金振林
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机械腿 运动学分析 工作空间分析 性能评价指标 参数设计
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 1532-1541
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4722字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20122007.1532

摘要

将并联机构用于六足步行机器人的腿部结构,以拓展六足步行机器人的应用领域.提出了一种基于(U+UPR)P+ UPS机构的并联机械腿,并对机械腿进行了结构参数设计.首先,对腿部机构进行了运动学分析,推导出了腿部机构的位置反解方程和速度传递方程;分析了腿部机构的工作空间并绘制了工作空间三维图,定义了工作空间性能评价指标,绘制了结构参数与工作空间性能指标的关系曲线.然后,对腿部机构进行了运动灵活性分析并绘制了雅克比矩阵条件数分布图,定义了运动灵活性评价指标,绘制了结构参数与运动灵活性指标的关系曲线.最后,基于工作空间性能指标和运动灵活性指标,采用蒙特卡罗法进行了结构参数分析,选取了一组性能较好的结构参数并考虑加工和装配工艺性,设计了一种新型3自由度并联机械腿的虚拟样机,为六足步行机器人的进一步研究奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金振林	燕山大学机械工程学院	78	1205	20.0	28.0
2	荣誉	燕山大学机械工程学院	13	191	7.0	13.0
4	曲梦可		35	115	5.0	10.0