二维桁架路径模型的自动生成算法

• 作者: 刘晓宇 曹志华 梁恩志 王蕾 赵世平 陆小龙
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 桁架结构 CAD图纸 图像处理 路径模型生成
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 页码范围: 91-96
• 分类号: TP391.72
• 语种: 中文

摘要

针对传统的基于工件CAD模型或建筑CAD图纸的路径模型生成和规划方法不适用于复杂桁架结构的问题,提出了一种基于桁架结构CAD图纸的二维桁架路径模型的自动生成算法.该算法首先使用图像处理算法(如图像膨胀、面积滤波、腐蚀和细化)结合特征点提取算法对输入的图像进行处理,并获得桁架图像的特征点集,通过求取特征点间的连接关系得到邻接矩阵,然后利用特征点集和邻接矩阵重构出二维桁架路径模型.以输电线路铁塔路径模型的生成为例,阐述了算法的具体实现过程,并利用Floyd算法实现了机器人的全局路径规划.该算法只需输入桁架结构CAD图纸,程序即能自动生成路径模型.利用Floyd算法完成了机器人的全局路径规划,其结果可以应用于桁架攀爬机器人的智能导航领域.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王蕾	四川大学制造科学与工程学院	109	854	17.0	25.0
2	赵世平	四川大学制造科学与工程学院	60	339	10.0	15.0
3	陆小龙	四川大学制造科学与工程学院	27	141	8.0	11.0
4	曹志华	四川大学制造科学与工程学院	5	38	2.0	5.0
5	刘晓宇	四川大学制造科学与工程学院	10	259	6.0	10.0
6	梁恩志	四川大学制造科学与工程学院	4	39	2.0	4.0