基于改进粒子群三次Bezier曲线优化的路径规划

• 作者: 朱东伟 毛晓波 陈铁军
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 路径规划 粒子群算法 贝塞尔曲线 优化算法
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 1710-1712
• 分类号: TP311
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2012.05.028

摘要

为了实现在障碍环境空间下移动机器人的平滑最优路径规划,提出了一种利用Bezier曲线描述路径与改进粒子群优化算法相结合的路径规划方法.借助三次Bezier曲线描述路径,可以将路径规划问题转换为生成Bezier曲线有限个点的位置优化问题,通过改进的具有指数变化的认知因子的粒子群优化算法进行最优路径搜索.仿真实验表明,该算法可以有效地进行平滑的无碰撞路径规划,并具有较强的跳出局部最优的能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈铁军	郑州大学电气工程学院	115	1338	17.0	32.0
2	毛晓波	郑州大学电气工程学院	55	913	15.0	29.0
3	朱东伟	郑州大学电气工程学院	2	26	2.0	2.0