可移动六自由度并联机构的位姿参数辨识及误差分析

• 作者: 孙会鹏 延皓 李长春
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 六自由度 可移动并联机构 位姿辨识
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 1276-1280
• 分类号: TP29
• 字数: 3253字
• 语种: 中文

摘要

针对可移动的空间六自由度并联机构的位姿辨识问题,通过测量多种位姿状态下运动平台上任意一个测量点的绝对坐标,构建运动学方程组并进行优化求解,实现了未知方位的并联机构位姿参数辨识以及测量点在动系中的坐标辨识,再根据测量点的目标位置,求解出各驱动杆的调整量,从而实现并联机构位姿的运动控制.采用Trust-Region Dogleg优化算法实现了冗余方程的求解,并且通过实验进行了验证.仿真和实验表明,对测量点坐标的辨识精度高于对并联机构自身位置的辨识精度.当并联机构自身运动误差不大于0.02 mm时,运用此方法并联机构在绝对坐标系中的定位误差能够控制在0.3mm以内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李长春	北京交通大学机械与电子控制工程学院	59	453	10.0	18.0
2	延皓	北京交通大学机械与电子控制工程学院	38	187	9.0	11.0
3	孙会鹏	北京交通大学机械与电子控制工程学院	2	7	1.0	2.0