风场环境下主动建模无人直升机改进LQG控制

• 作者: 刘婉竹 宋崎 李一波 赵树
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人直升机 改进LQG控制 大气紊流 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 理论分析
• 页码范围: 318-322
• 分类号: V279
• 语种: 中文

摘要

为了使小型无人直升机在风场环境下稳定飞行,通过将主动建模技术与传统的LQG控制相结合,提出了一种能有效适应模型不确定性的控制方法.该方法将风场对无人直升机的扰动看作随机扰动,并把这种扰动作为参数与机体模型中的状态合并成增广的机体状态量,而后用卡尔曼滤波对其进行实时估计,实时得到扰动的估计值,并将其反馈给控制器以实现对控制器的重构,从而完成对无人直升机的稳定控制.依据建模理论建立了机体的半解耦模型以及大气紊流模型,用该模型进行了仿真,结果表明,本控制方法对大气紊流有一定的抑制作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李一波	沈阳航空航天大学自动化学院	101	885	13.0	25.0
2	刘婉竹	沈阳航空航天大学自动化学院	2	9	1.0	2.0
3	宋崎	沈阳航空航天大学自动化学院	11	9	2.0	2.0