悬臂式掘进机机身位姿误差消除策略的研究

• 作者: 刘建功 吴淼 李睿 杜毅博 穆晶
• 来源期刊: 工矿自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 悬臂式掘进机 位姿检测 位姿误差 定向掘进 掘进远程控制
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 实验研究
• 页码范围: 29-31
• 页数: 3页
• 分类号: TD632.2
• 语种: 中文
• DOI: 32-1627/TP.20120113.1302.009

摘要

基于悬臂式掘进机机身位姿检测系统,提出了一种悬臂式掘进机机身位姿误差消除策略:根据悬臂式掘进机机身位姿检测系统所采集的数据,判断各方向位姿误差的大小；当误差较大时,通过控制履带、前铲板与后支撑对悬臂式掘进机整体进行调整,减小机身各方向误差；当误差减小到截割臂的控制补偿范围,根据当前位姿误差设定截割轮廓的正确位置并进行自动截割；解算出各方向剩余位姿误差的补偿量,根据补偿量在自动刷帮过程中控制截割断面的边界位置.该策略对实现自动定向掘进和掘进远程控制具有一定的参考价值.