分体式老年人/残疾人智能室内助动系统的设计与实现

• 作者: 任亚楠 原魁 叶爱学 邹伟 马岩 高舒
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 残疾人助动系统 智能轮椅 体位变换 自动对接 视觉伺服
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 1056-1063
• 页数: 8页
• 字数: 4441字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2012.10.009

摘要

针对老年人/残疾人长期卧床以及椅床移位护理强度大的问题,采用分体式设计实现了一种具有体位变换、轮椅助动和自主床椅对接功能的智能室内助动系统.对各姿态下轮椅的尺寸设计和受力情况进行了理论计算和分析,据此实现了体位变换控制；对于狭窄空间下轮椅与床体的自动对接,给出了一种基于视觉伺服的自主对接控制算法:首先通过检测特定标志物识别床体,确定轮椅相对于床体坐标系的位姿；然后依据视觉反馈和里程计航迹推演进行直线跟踪,控制轮椅到达床体中心.实验证明了上述系统及其控制算法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	原魁	中国科学院自动化研究所	58	1445	21.0	36.0
2	邹伟	中国科学院自动化研究所	44	668	14.0	24.0
3	马岩		3	31	3.0	3.0
4	叶爱学	中国科学院自动化研究所	2	7	2.0	2.0
5	任亚楠	中国科学院自动化研究所	1	5	1.0	1.0
6	高舒	中国科学院自动化研究所	1	5	1.0	1.0