一种球形轮全向驱动平台的设计研究

• 作者: 张晓东 李国兴 王铁 董志国
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 鼠标原理 主动平台 全向驱动 ADAMS VR
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 34-36,50
• 分类号: TH165.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2012.06.009

摘要

设计了一种具有自主动力可实现全向传输的球形轮全向驱动平台.平台由单球形轮模块按照物料输送的要求进行组合,平台上的物料在球形轮的摩擦作用下可按预定轨迹实现全方位输送;详细分析了该平台全向驱动的原理,建立了该平台在输送时的动力学模型,基于所建模型,用ADAMS仿真分析了沿直线和圆弧方向传输时物料质心的运动轨迹,验证了平台动力学模型的正确性与控制算法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张晓东	太原理工大学车辆工程系	45	314	11.0	15.0
2	王铁	太原理工大学车辆工程系	250	1256	17.0	22.0
3	董志国	太原理工大学车辆工程系	51	252	8.0	14.0
4	李国兴	太原理工大学车辆工程系	19	16	3.0	3.0