基于定长实数路径编码机制的移动机器人路径规划

• 作者: 严宣辉 肖国宝
• 来源期刊: 山东大学学报：工学版
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 有效区域 定长实数编码
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 59-65
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

针对移动机器人路径规划问题,提出一种新的定长实数路径编码机制。首先进行环境地图建模,通过坐标变换在路径的起点和终点之间建立新地图,然后用定长的实数编码机制使得机器人在不断靠近目标点的趋势上,寻找一条最优的路径。为了进一步提高效率,根据障碍物的位置规划出机器人的＂有效区域＂,缩小搜索空间。采用免疫进化与模拟退火相结合的免疫模拟退火算法求解最优路径。仿真实验表明,该算法具有较强的全局和局部搜索能力,能够使得机器人快速地找到一条较优的路径。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖国宝	福建师范大学数学与计算机科学学院	4	31	4.0	4.0
2	严宣辉	福建师范大学数学与计算机科学学院	34	234	9.0	14.0