基于NC代码的工业机器人加工轨迹规划研究

• 作者: 仇晓黎 刘明灯 王引 赵鹏
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: NC代码 虚拟刀具 工业机器人 轨迹规划 插值
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 14-17
• 分类号: TP242
• 字数: 3184字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2012.08.004

摘要

随着数控技术在制造业的深入发展,NC代码得到了广泛应用.若以通用NC代码直接作为工业机器人的工作语言,将大大克服机器人工作语言的复杂性,使得连续路径编程特别是曲面编程不再局限于示教编程.文章首次提出并采用“虚拟刀具”的概念,即用五个相对位置保持不变的点来虚拟末端工具,将每条NC代码信息便捷地转化成机器人逆解所需参数.利用三次五次复合插值法,对工业机器人的连续路径进行规划,获得了精确的路径点.经仿真,验证了算法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明灯		22	375	10.0	19.0
2	仇晓黎	东南大学机械工程学院	36	454	11.0	21.0
3	王引	东南大学机械工程学院	3	18	2.0	3.0
4	赵鹏		1	12	1.0	1.0