多点二次曲面接触运动副的自由度方向识别方法

• 作者: 康葳蕤 彭扬平 黄正东
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 旋量 装配 接触 运动副识别
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 数字化设计与制造
• 页码范围: 141-149
• 分类号: TP391
• 字数: 8050字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.01.141

摘要

在多点曲面接触形成的多自由度运动副中,由于未知运动的显式表达,跟踪动体轨迹较为困难.一般来说,根据旋量理论由接触关系可以确定运动的切空间,但难以确定切空间中哪些矢量代表运动副自由度的切矢量；这是因为切空间是由运动副自由度切矢量生成的线性空间,包含比实际自由度切矢量多得多的成员.提出一种二阶干涉检测方法在运动副切空间中识别其自由度切矢量的方法.使用识别出的自由度切矢量可以进一步跟踪三维装配模型中的邻近接触状态,为建立机械系统整体位姿空间打下基础.