智能车辆的滑模轨迹跟踪控制

• 作者: 付维平 李渊 马戎
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 智能车辆 轨迹跟踪 滑模控制 线速度 角速度
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 71-74
• 分类号: TP242
• 字数: 2058字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2012.09.018

摘要

智能车辆是集各种机械装置、传感器、计算机于一体的复杂非线性系统,其轨迹跟踪控制器是研究的关键技术之一.针对高速自主导航智能车辆轨迹跟踪控制器鲁棒性、精确性和实时性的高要求,在智能车辆结构组成与运动模型基础上,设计了一种滑模变结构控制器.通过控制智能车辆的线速度和角速度实现智能车辆对任意路径的跟踪,并用Matlab进行了仿真实验.结果验证了该方法的有效性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马戎	西北工业大学自动化学院	34	449	13.0	20.0
2	李渊	西北工业大学自动化学院	6	32	4.0	5.0
3	付维平		4	49	4.0	4.0