直角坐标机械手多轴联动路径规划研究

• 作者: 周文辉 彭芳 黎萍
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 多轴联动 路径规划 加减速
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 71-74
• 分类号: TH16|TP241
• 字数: 2748字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2012.07.019

摘要

直角坐标机械手一般采用按步骤的单轴单向走直角运动,为了进一步提高该类机械手的定位速度,文章提出采用多轴联动的方式快速到达指定位置,利用多轴联动末端走曲线的方式取代传统的单轴单向运动.机械手的快速运行又给平稳性带来问题,通过对S曲线加减速算法的理论分析和应用研究,推导出了适合于机械手点位控制的加减速算法,以及各轴的路径规划方法,该算法的应用有效增加了系统运动的平稳性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周文辉	电子科技大学中山学院机电工程学院	50	161	8.0	9.0
2	彭芳	电子科技大学中山学院机电工程学院	31	186	8.0	12.0
3	黎萍	电子科技大学中山学院机电工程学院	23	126	7.0	10.0