水面无人艇协同仿真平台设计方法

• 作者: 万磊 冯晓宁 庞永杰 王卓
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水面无人艇 协同仿真 体系结构 运动控制仿真
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 页码范围: 275-282
• 分类号: TP391
• 字数: 5314字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201104008

摘要

针对水面无人艇仿真的实际应用,引入协同仿真技术,提出了水面无人艇协同仿真框架和配套的开发方法.阐述了该平台的体系结构和信息流程,对运动控制的协同仿真模型进行了说明,在建立的仿真系统中进行了航线跟踪和自主航行的仿真试验,验证了协同仿真框架及开发方法的可行性和正确性.该协同仿真平台克服单一模型难以精确描述非线性关系的问题,在一定程度上提高仿真可信度,对保障海试的顺利进行具有重要的价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞永杰	哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室	129	2137	23.0	40.0
2	万磊	哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室	96	1473	22.0	32.0
3	王卓	哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室	36	325	10.0	16.0
4	冯晓宁	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	19	112	5.0	9.0