一种机器人工具坐标系标定方法

• 作者: 刘广亮 刘成业 吴昊 李文广 郅健斌 马世国
• 来源期刊: 山东科学
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人运动学 机器人建模 工具坐标系标定 运动学分析
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 目次
• 页码范围: 69-74
• 分类号: TP241
• 字数: 2353字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种算法简便、切实有效的机器人工具坐标系标定方法。该方法基于机器人的运动学推导过程，在没有借助额外的测量工具的条件下，对工具坐标系相对于机器人末端坐标系的位置进行辨识，在得到工具坐标系相对位置的基础上，对机器人的工具端的姿态进行辨识。本方法仅采用了线性最小二乘算法，算法简便容易实现。最后使用MATLAB和VirtualRobotSimulator对本文所提算法进行了仿真实验，结果证明该方法切实可行，完全可以应用到实际的工作环境中，缩减离线工作时间，提高自动化水平。