面向服务机器人三维地图创建的大规模点云分割

• 作者: 曹其新 李彰植 邓成呈
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 服务机器人 地图创建 点云分割
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 21-24
• 分类号: TP391.41
• 字数: 2669字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2012.06.003

摘要

为了使服务机器人能在室内环境中识别物体并且利用点云自动创建三维VRML地图,针对室内场景中大规模且无规则的点云分割,提出了一种结合RANSAC和聚类的分割算法.该算法充分考虑到室内场景的特征,利用RANSAC提取大平面点云,并在点云当中去除地面等平面环境中的点云数据,最后使用聚类分割物体.此算法充分利用了室内环境的大平面特征和空间上分离特征,有效避免了无规则点云的分割和室内复杂环境导致的分割和运算困难的问题.不同室内环境中的对比实验比较清晰地分割出环境中的主要物体,得到了比较满意的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹其新	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	128	1711	24.0	34.0
2	李彰植	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	2	41	1.0	2.0
3	邓成呈	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	1	1	1.0	1.0