机械臂轨迹跟踪滑模控制中的抖振抑制法研究

• 作者: 何辉 席雷平 董海瑞
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 滑模控制 抖振 趋近律
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 188-191
• 分类号: TP27
• 字数: 2938字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2012.05.046

摘要

研究机械臂轨迹跟踪优化控制问题,针对机械臂轨迹跟踪滑模控制中存在的抖振问题,采用趋近律的方法来进行有效改善.用传统滑模控制趋近律的基础上,将饱和函数引入到了趋近律的设计中,提出一种改进的趋近律,并根据改进的趋近律设计了相应的滑模控制策略.将新的滑模控制策略应用到机械臂的轨迹跟踪控制中,对系统控制效果进行了验证.仿真结果表明,控制策略不仅有效地抑制了机械臂滑模控制中的抖振问题,而且保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪性,具有更好的趋近特性和收敛特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董海瑞	军械工程学院光学与电子工程系	24	260	9.0	16.0
2	席雷平	军械工程学院光学与电子工程系	22	197	8.0	13.0