基于ADAMS的输电线路移动机器人越障仿真

• 作者: 张峰 曹雷 赵金龙 郭锐
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 输电线路 移动机器人 越障 运动学分析
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 应用技术与研究
• 页码范围: 220-223,228
• 分类号: TP24
• 字数: 2159字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386X.2012.04.062

摘要

移动越障机构是输电线路移动机器人的基础,也是目前制约线路移动机器人发展的技术障碍之一.采用SolidWorks三维建模软件和ADAMS动力学仿真分析软件在虚拟环境中建立双臂移动机器人的仿真模型.通过避障路径规划生成运动仿真数据,在ADAMS虚拟环境中实现双臂移动机器人的稳定越障.仿真结果表明:双臂移动机器人的两臂交错滑移结构设计能够满足行走要求,且避障路径规划方法可行,仿真数据可为下一步双臂移动机器人物理样机的研制提供理论参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭锐	山东电力研究院国家电网公司电力机器人技术实验室	14	107	3.0	10.0
2	张峰	山东电力研究院国家电网公司电力机器人技术实验室	11	36	3.0	5.0
3	赵金龙	山东电力研究院国家电网公司电力机器人技术实验室	4	12	2.0	3.0
4	曹雷	山东电力研究院国家电网公司电力机器人技术实验室	5	27	3.0	5.0