移动式焊缝跟踪机器人跟踪精度分析方法

• 作者: 尹力 张淇淋 李湘文 洪波
• 来源期刊: 焊接学报
• 学科: 工学
• 关键词: 焊缝跟踪 机器人 精度
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 页码范围: 13-16
• 分类号: TG409
• 语种: 中文

摘要

以对实验室4自由度轮式焊缝跟踪机器人跟踪精度的研究为基础,提出了一种新的焊缝跟踪精度评估表征方法,并对焊缝偏差建立了D-H坐标系下的5参数模型.基于此模型,对影响焊缝跟踪精度的主要误差源进行了理论分析.通过对定步长与变步长焊缝跟踪控制方法的仿真分析,验证了所提出精度分析方法以及建立模型的正确性及有效性,得出影响焊缝跟踪精度的主要原因为焊缝跟踪控制算法以及机器人自身定位精度.结果表明,该精度分析方法对于焊缝跟踪控制的机器人误差补偿及焊缝跟踪控制方法改进具有一定的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪波	湘潭大学机械工程学院	86	589	13.0	18.0
2	尹力	湘潭大学机械工程学院	20	169	9.0	12.0
3	李湘文	湘潭大学机械工程学院	29	155	8.0	10.0
4	张淇淋	湘潭大学机械工程学院	2	21	2.0	2.0