柔性臂空间机器人的一类运动学方程及轨迹规划

• 作者: 夏长俊 杨秀霞 顾文锦
• 来源期刊: 海军航空工程学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性臂 空间机器人 广义雅可比矩阵 运动学 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 页码范围: 371-376
• 分类号: TP24
• 字数: 4126字
• 语种: 中文

摘要

用柔性机械臂连杆末端的弹性变形以及变形角度来表示空间机器人柔性臂的弹性运动变量,克服了用无穷维振动模态变量来表示弹性变形给系统运动学建模带来的困难;基于广义雅可比矩阵的思想,建立了柔性臂空间机器人“双广义雅可比矩阵”形式的运动学模型,该运动学模型描述了柔性臂弹性变形对空间机器人的运动影响;以运动学方程为基础,设计了柔性臂空间机器人的惯性空间内连续轨迹规划算法.仿真表明,规划的机械臂关节运动规律可以补偿柔性连杆振动给机械臂末端位置带来的影响,使机械臂末端位置准确沿着期望的轨迹运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾文锦	海军航空工程学院控制工程系	160	1286	17.0	27.0
2	杨秀霞	海军航空工程学院控制工程系	68	557	13.0	21.0
3	夏长俊	海军航空工程学院飞行器工程系	6	16	2.0	3.0