基于UUV动力学模型的实时海流估计方法研究

• 来源期刊: 中国造船
• 学科: 交通运输
• 关键词: UUV动力学模型 数据融合 模型辅助 海流估计
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 页码范围: 99-106
• 页数: 8页
• 分类号: U674.941
• 语种: 中文

摘要

提出了一种基于UUV模型的海流估计方法.结合UUV的动力学模型,根据实际系统状态与模型系统状态得到UUV航行环境的海流信息,避免了海流估计对开环操纵性试验的依赖.此外,针对模型与各个传感器间的时间、空间异步问题,采用了数据融合理论中常用的插值法进行时空配准.最后,通过多次UUV试验数据验证了该方法的有效性,并与用最小二乘法得到的海流信息作对比.结果表明,该方法具有较强的工程意义.