轮式机器人滑模轨迹跟踪控制器设计

• 作者: 张金学 李媛媛
• 来源期刊: 智能计算机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 滑模控制 轨迹跟踪 动力学模型 非完整系统
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 页码范围: 53-55,58
• 分类号: TP393
• 字数: 1887字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-2163.2012.01.017

摘要

轮式机器人是一个典型的非完整性系统.由于非线性和非完整特性,很难为移动机器人系统的轨迹跟踪建立一个合适的模型.介绍了一种轮式机器人滑模轨迹跟踪控制方法.滑模控制是一个鲁棒的控制方法,能渐近的按一条所期望的轨迹稳定移动机器人.以之为基础,描述了轮式机器人的动力学模型并在二维坐标下建立了运动学方程,根据运动学方程设计滑模控制器,该控制器使得机器人的位置误差收敛到零.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张金学	淮海工学院电子工程学院	16	57	5.0	7.0
2	李媛媛	淮海工学院电子工程学院	8	23	3.0	4.0