激光雷达目标三维姿态估计

• 作者: 万建伟 谭志国 郭裕兰 鲁敏
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 三维姿态估计 激光雷达 目标识别 遮挡 投影点云
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 信息科学
• 页码范围: 843-850
• 分类号: TN958.98
• 字数: 4244字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20122004.0843

摘要

针对现有激光雷达目标姿态估计算法对遮挡较为敏感的问题,提出了一种新的三维姿态估计算法.分析了现有算法的内在本质和地面装甲目标固有的表面结构特性,提出了投影点云密度熵(PDE)特征,研究了PDE特征与目标姿态的内在关系,给出了对目标点云迭代地进行旋转投影并寻找PDE最小值以实现三维姿态估计的方法.采用25类地面装甲目标的激光雷达点云数据进行仿真实验,分析了自遮挡、遮挡以及噪声下的估计性能,讨论了参数选择对估算结果的影响.实验结果表明,本文方法在自遮挡下的估计误差小于3°,在遮挡率达到80％时的估计误差小于10°.实验显示,本文方法对遮挡和噪声具有很强的稳健性,且收敛迅速,能很好地实现激光雷达目标三维姿态估计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭裕兰	国防科技大学电子科学与工程学院	6	79	6.0	6.0
2	万建伟	国防科技大学电子科学与工程学院	136	1396	20.0	30.0
3	鲁敏	国防科技大学电子科学与工程学院	20	275	11.0	16.0
4	谭志国	国防科技大学电子科学与工程学院	15	145	7.0	12.0