稳定平台中陀螺漂移自适应实时估计算法

• 作者: 周晓尧 张智永 范大鹏
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 工学
• 关键词: 陀螺稳定平台 陀螺漂移 卡尔曼滤波 Sage-Husa滤波 自适应滤波
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 电子与自动控制
• 页码范围: 1044-1051
• 分类号: V241.5|TH74
• 语种: 中文

摘要

针对陀螺稳定平台的漂移问题,建立了陀螺稳定跟踪装置在不同工作模式下陀螺漂移的数学模型,指出稳定模式下包含常值漂移和相关漂移的陀螺低频噪声是影响稳定精度的主要原因.提出一种自适应实时估计算法,采用卡尔曼滤波框架和滤波器收敛判据,结合Sage-Husa滤波和加权Sage-Husa滤波算法,利用跟踪器跟踪静止目标时输出的脱靶量信号对陀螺常值漂移和相关漂移进行估计.实验结果表明:该算法能够在系统模型和噪声特性均不准确的情况下使用,收敛时间小于3 s,估计均方差小于0.02(°)/s,具有良好的鲁棒性和自适应能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	范大鹏	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	62	839	16.0	26.0
2	张智永	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	11	173	8.0	11.0
3	周晓尧	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	9	135	6.0	9.0