球形机器人动力学建模及运动特性分析

• 作者: 孙汉旭 郑一力
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 球形机器人 动力学 凯恩方法
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 25-29
• 分类号: TP24
• 字数: 3072字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2354.2012.02.007

摘要

利用凯恩方法建立了非理想条件下球形机器人的动力学模型.分析了关节摩擦、滚动摩阻力矩、球壳不圆对球形机器人运动特性的影响,给出了球形机器人运动过程中球壳打滑问题产生的原因,仿真结果为球形机器人控制策略和机械设计提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	郑一力	北京林业大学工学院	19	119	6.0	10.0