基于麦克风阵列的储罐内爬壁机器人定位系统研究

• 作者: 缪松华 顿向明
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 爬壁机器人 定位 麦克风阵列
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 页码范围: 31-38
• 分类号: TP27
• 字数: 561字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2012.06.005

摘要

为提高储油罐内爬壁机器人本体智能及作业效率,研究设计了基于被动声定位技术的机器人定位系统.该定位系统利用麦克风阵列拾取机器人发出的声信号,运用改进的时延估计定位方法处理信号,从而定位爬壁机器人.介绍了系统的总体定位算法,并通过实验表明该系统具有实时实现的有效性和应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顿向明	上海交通大学机器人研究所	37	262	10.0	15.0
2	缪松华	上海交通大学机器人研究所	6	40	2.0	6.0