4WS汽车自动泊车轨迹生成策略

• 作者: 戚志锦 杨志刚 黄燕
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四轮转向 自动泊车 微分平坦 B样条
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 设计研究
• 页码范围: 17-22
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.72
• 字数: 4158字
• 语种: 中文

摘要

针对传统泊车轨迹生成方法中存在两段圆弧曲率并不连续的问题，提出融合微分平坦和B样条理论的轨迹生成策略。首先建立了4WS车辆自动泊车过程中的运动学方程，并由此证明了此系统的微分平坦性，利用B样条理论对平坦输出进行参数化，通过非线性规划器来参数化求解B样条曲线的顶点。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨志刚	重庆交通大学机电与汽车工程学院	48	449	10.0	20.0
2	黄燕	重庆交通大学机电与汽车工程学院	4	104	3.0	4.0
3	戚志锦	重庆交通大学机电与汽车工程学院	3	104	3.0	3.0