基于双目立体视觉的月球车三维定位算法

• 作者: 张亮修 曹凤萍 王荣本
• 来源期刊: 交通信息与安全
• 学科: 工学
• 关键词: 月球车 双目立体视觉 三维定位 图像处理 位姿变化估计
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 方法研究与探讨
• 页码范围: 28-33
• 分类号: TP24
• 字数: 5484字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.1674-4861.2012.04.007

摘要

为了满足月球车自主导航的需要,提出了1种基于双目立体视觉的月球车三维定位算法.建立了基于双目立体视觉的月球车三维定位系统框架图,并对框架中主要模块进行了分析；研究了图像预处理、特征点提取、特征点的立体匹配、三维重建和特征点的跟踪匹配算法等图像处理环节,以获得月球车运动前后相匹配的环境特征点,并提出了1种鲁棒的月球车位姿变化估计算法.通过实际场地试验验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王荣本	吉林大学交通学院	108	3676	36.0	57.0
2	曹凤萍	山东交通学院汽车工程系	9	31	3.0	5.0
6	张亮修	山东交通学院汽车工程系	3	12	2.0	3.0