基于3-P4R并联打磨机器人的误差综合

• 作者: 解本铭 赵词海
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机器人 D-H法 Matlab 误差分配
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 21-24
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2012.03.007

摘要

采用D-H法对3-P4R并联打磨机器人进行了位置分析,通过对位置反解方程进行微分,建立了原始误差存在于3条支链的误差模型,然后采用Matlab进行了数值仿真,验证了该算法可进行误差分析.运用独立误差作用原理和等效误差作用原理对误差进行综合和分配,为后续的误差补偿奠定理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	解本铭		41	169	7.0	11.0
2	赵词海		3	12	1.0	3.0