一种基于有限状态自动机的多鱼协作顶球算法

• 作者: 夏庆锋 赵伟
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器鱼 多鱼协作 路径规划 有限状态机
• 年，卷（期）: 2012,（11）
• 页码范围: 59-62
• 分类号: TP242|TP301.6
• 字数: 2819字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2012.11.016

摘要

针对水中机器人比赛中多机器鱼协作顶球时出现的互相干扰的问题,提出一种基于有限状态自动机的多鱼协作顶球算法.从机器鱼运动特点以及水环境的特点出发,以单鱼顶球算法为基础,以有限状态自动机的思路建模,对每条机器鱼的动作决策进行规划,从而能够高效地完成每条机器鱼的路径规划并避免互相干扰,以达到高效顶球的效果.实验结果证明:该有限状态机能够触发每条鱼的状态动作的转换,最大可能地实现互不干扰地交互顶球,大大提高了在多鱼顶球时的效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵伟	南京大学金陵学院机器人实验室	17	153	6.0	12.0
2	夏庆锋	南京大学金陵学院机器人实验室	43	76	5.0	6.0