基于有限状态机的智能下肢假肢控制

• 作者: 杨鹏 王蒙 耿艳利 陈玲玲
• 来源期刊: 中国组织工程研究
• 学科: 医学
• 关键词: 智能下肢假肢 有限状态机 步态规划 步速跟随 步态模式
• 年，卷（期）: 2012,（26）
• 所属期刊栏目: 研究与报告
• 页码范围: 4756-4759
• 分类号: R318
• 字数: 3732字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-8225.2012.26.002

摘要

背景:传统的下肢假肢行走状态改变时膝关节阻尼不能随之改变,假肢跟随性差,变化范围小.目的:基于有限状态机的智能下肢假肢控制方法,实现假肢侧对健肢侧的实时跟踪和步速跟随.方法:智能下肢假肢采用带固定式气缸阻尼器的四连杆机构,采用有限状态机的控制方法,感知当前的步态事件,触发步态状态的转变,调整对应的步态模式,得到步态规划的输出动作.结果与结论:实验结果表明,智能下肢假肢能够进行步速识别和步态识别,控制器输出不同的控制策略,控制步进电机调整膝关节阻尼的大小,假肢侧能够对健肢侧进行实时跟踪和步速跟随.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨鹏	河北工业大学控制科学与工程学院	162	1021	16.0	23.0
2	耿艳利	河北工业大学控制科学与工程学院	18	184	7.0	13.0
3	陈玲玲	河北工业大学控制科学与工程学院	26	157	7.0	11.0
4	王蒙	河北工业大学控制科学与工程学院	5	20	2.0	4.0