驾驶员方向控制模型圆弧式预瞄算法的研究

• 作者: 张立增 管欣 贾鑫
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 驾驶员模型 预瞄 仿真 振荡 埃尔米特插值
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 1061-1064,1071
• 页数: 5页
• 字数: 2539字
• 语种: 中文

摘要

在传统的预瞄算法中,预瞄位置的确定需要大量坐标变换,影响运算速度；且通过线性插值计算预瞄点坐标和路径方向,会使预期路径方向在路径点处不连续,导致人-车-路闭环系统仿真出现振荡.为此,本文中提出一种无需坐标变换的圆弧预瞄位置确定算法,并通过三次埃尔米特插值实现对局部路径的光滑处理.仿真结果表明:该算法效果良好,运算速度较快；且采用三次埃尔米特插值代替线性插值,可有效缓解闭环系统仿真振荡.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	管欣	吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室	89	1435	23.0	34.0
2	贾鑫	吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室	14	196	8.0	14.0
3	张立增	吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室	4	39	4.0	4.0