基于雅可比矩阵条件数的并联机构参数优化

• 作者: 刘会议 黄府
• 来源期刊: 机械
• 学科: 地球科学
• 关键词: 并联机构 尺寸优化 条件数 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 41-45
• 页数: 5页
• 分类号: N945.15
• 字数: 2834字
• 语种: 中文

摘要

提出一种基于并联机构雅可比矩阵条件数全域参数优化方法.以并联机构6-pss为研究对象,根据机构的结构形式推导出机构的速度数学模型、建立雅可比矩阵,并用范数的形式建立雅可比矩阵条件数的数学模型;对并联机构进行参数归一化处理后,以条件数的平均值与波动值的综合值作为目标建立目标函数、给出约束条件,最后通过数值计算得到机构雅可比矩阵条件数的平均值、波动值曲线和优化目标函数值的曲线图,优化出最佳参数值,为该机构尺寸优化提供重要依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄府		7	34	3.0	5.0
2	刘会议		7	34	3.0	5.0