基于点云-模型匹配的激光雷达目标识别

• 作者: 庄钊文 胡延平 谭志国 郭裕兰 鲁敏
• 来源期刊: 计算机工程与科学
• 学科: 工学
• 关键词: 信号处理 激光雷达 目标识别 姿态估计 点云-模型匹配
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 图形与图像
• 页码范围: 32-36
• 分类号: TN958
• 字数: 3095字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-130X.2012.04.007

摘要

为实现激光雷达自动目标识别,本文给出了一种基于点云模型匹配的方法.将点云进行三视投影,对投影点云进行二值化处理得到二值图像,采用Sobel算子和Hough变换提取点云轮廓边界及获得边界直线参数,然后以投影点云轮廓信息为约束提取包围矩形,完成目标姿态估计和几何特征提取.在此基础上以点云到CAD模型面元的欧氏距离最小为优化目标,采用单位四元数法计算点云与模型之间的刚体变换,通过迭代实现点云和候选目标CAD模型的匹配,并以归一化平均欧氏距离作为相似性度量完成目标识别.采用五种地面装甲目标在不同激光雷达视角下的点云进行目标识别实验,统计结果表明目标类别的正确识别率为100％,目标型号的正确识别率大于91％,因而本文方法具有较好的识别性能和较高的应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭裕兰	国防科技大学电子科学与工程学院	6	79	6.0	6.0
2	庄钊文	国防科技大学电子科学与工程学院	145	2061	22.0	37.0
3	鲁敏	国防科技大学电子科学与工程学院	20	275	11.0	16.0
4	谭志国	国防科技大学电子科学与工程学院	15	145	7.0	12.0
5	胡延平	西南电子电信技术研究所上海分所	1	16	1.0	1.0