基于线段特征匹配的EKF-SLAM算法

• 作者: 张国良 敬斌 汤文俊 程展欣
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: EKF-SLAM EKFLineSLAM 线段特征观测模型 线段提取 线段匹配
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机控制系统及软件
• 页码范围: 1019-1024,1028
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5907字
• 语种: 中文

摘要

针对EKF-SLAM算法在机器人被“绑架”时失效的问题,提出一种新的基于线段特征匹配的EKF-SLAM算法——EKFLineSLAM算法.该算法在线段特征观测模型和改进的基于逐点搜索的线段提取算法的基础上,将线段特征匹配引入EKF-SLAM算法,并对线段长度和姿态角进行EKF更新,创建环境的线段特征地图.在未知室内结构化环境中,将该算法与弱匹配EKFLineSLAM算法进行比较,验证了EKFLineSLAM算法在结构化环境中克服机器人“绑架”问题的可行性和有效性.