Simulink和SimMechanics环境并联机器人动力学建模与分析

• 作者: 王英波 许宏光 郑书涛 韩俊伟 黄其涛
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 动力学模型 计算机辅助方法 凯恩方法 单刚体 PID控制器
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 页码范围: 100-105
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3820字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7043.201011057

摘要

为了对六自由度并联机器人动力学模型进行充分验证和分析,并提高建模与分析的效率,提出在Simulink和SimMechanics环境下进行动力学建模与分析的计算机辅助方法.将六自由度并联机器人描述为单个刚体,采用凯恩方法建立其单刚体动力学模型,设计了基于铰点空间控制策略的经典PID控制器,并在Simulink和SimMechanics这2种环境下进行了动力学建模仿真,六自由度并联机器人的动力学响应完全一致,说明了在Simulink和SimMechanics 2种环境下的动力学模型都是正确的,并且所提出的方法也可应用于所有机械系统的动力学建模与分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩俊伟	哈尔滨工业大学机电工程学院	165	1961	23.0	35.0
2	许宏光	哈尔滨工业大学机电工程学院	40	392	11.0	18.0
3	黄其涛	哈尔滨工业大学机电工程学院	27	295	9.0	16.0
4	王英波	哈尔滨工业大学机电工程学院	2	85	2.0	2.0
5	郑书涛	哈尔滨工业大学机电工程学院	3	98	3.0	3.0