捷联惯导系统两种速度更新算法的比较研究

• 作者: 付振宪 林玉荣 陈亮
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 飞行器控制、导航技术 速度更新算法 截断误差 近似积分误差 对偶四元数
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 页码范围: 1185-1193
• 分类号: V249.3
• 字数: 5675字
• 语种: 中文

摘要

对偶四元数是一种将平动与转动统一描述的运动参数,利用它求解捷联惯导系统(SINS)的速度参量,思路完全不同于传统的速度更新算法.对两种速度更新算法的解算过程进行了对比研究,从原理上明确了导致两种算法性能差别的原因,通过定义截断误差和近似积分误差,以二子样算法为例,对两种算法的精度差别进行了定性的分析,并作了定量的计算和推导,给出了定量的表征.研究结果表明:在高动态及大机动运动状态下,对偶四元数算法在精度上具有明显的优势.设置包含圆锥运动与划船运动的复杂、高动态测试条件,在理想情况下与实际情况下分别进行了仿真测试,测试结果验证了对偶四元数算法在整体性能上的显著优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林玉荣	哈尔滨工业大学航天学院	43	521	11.0	22.0
2	陈亮	哈尔滨工业大学航天学院	33	313	10.0	16.0
3	付振宪	哈尔滨工业大学航天学院	13	93	7.0	9.0