基于Backstepping的船舶航向自适应滑模控制

• 作者: 王林 陈楠 高嵬
• 来源期刊: 船电技术
• 学科: 工学
• 关键词: 船舶自动舵 外界干扰 Backstepping 滑模控制
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 16-18
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 字数: 1348字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-4862.2012.04.005

摘要

针对Norrbin非线性船舶运动数学模型,提出了一种基于Backstepping的自适应滑模控制策略。为了消除外界扰动的影响,引入扰动估计器的设计方法,并借助Lyapunov函数证明了该控制器可以确保闭环系统渐近稳定,使系统的跟踪误差趋于零。与传统的PID控制策略相比,具有较好的跟踪能力和较快的响应速度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高嵬	海军工程大学电气与信息工程学院	40	85	4.0	8.0