螺旋传动蠕动式内窥镜机器人的设计和实验

• 作者: 史玉婷 姜萍萍 林蔚 颜国正
• 来源期刊: 国外电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 内窥镜机器人 螺旋传动 蠕动式 径向钳位机构 轴向伸缩机构
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 应用天地
• 页码范围: 79-83
• 分类号: TP242
• 字数: 3520字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-8978.2012.02.021

摘要

针对现有胃肠道检测方法的被动运动方式的缺点,设计出了基于蠕动方式的胃肠道内窥镜机器人.该机器人由两个径向钳位机构和一个轴向伸缩机构组成,钳位机构和伸缩机构都是基于螺旋传动原理并由直流电机驱动.机器人通过步态的配合完成前进、后退和驻留.加工装配后的机器人在收缩状态时尺寸大小为φ13mm×75 mm,径向最大伸长5 mm,轴向步距29.2 m,理论运动速度2.92 mm/s.基于双螺旋传动的机器人可以实现在肠道内主动运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正	上海交通大学医学精密工程及职能系统研究所	340	4219	33.0	49.0
2	姜萍萍	上海交通大学医学精密工程及职能系统研究所	47	341	10.0	16.0
3	林蔚	上海交通大学医学精密工程及职能系统研究所	8	29	4.0	5.0
4	史玉婷	上海交通大学医学精密工程及职能系统研究所	4	22	2.0	4.0