双领航多自主水下航行器移动长基线定位最优队形研究

• 作者: 严卫生 房新鹏
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 自主水下航行器 移动长基线 最优队形 定位性能
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 1020-1024
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3791字
• 语种: 中文

摘要

基于距离量测提出了多自主水下航行器(AUV)移动长基线定位系统,融合内部与外部传感信息进行从AUV水下定位.针对定位系统中AUV队形对定位性能造成的影响,基于CramerRao下界(CRLB)和Fisher信息阵(FIM)建立了多AUV移动长基线定位系统定位性能评价函数,通过评价函数极大化实现定位性能最优化.重点研究了双领航者定位系统的最优队形,其最优队形为两个领航AUV与从AUV以90°分离角相对运动,且最优队形与AUV间的距离无关.仿真实验分别从间距及分离角两个方面对结论进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	房新鹏	西北工业大学航海学院	6	50	4.0	6.0