基于亚像素的乒乓球机器人本体位姿视觉测量

• 作者: 任艳青 徐德 杨平 陈国栋
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉测量 PnP算法 正交迭代算法 位姿估计 亚像素精度 图像处理 乒乓球机器人
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1571-1574
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

提出一种基于亚像素精度的特征点提取算法,结合PnP方法和正交迭代(OI)算法计算乒乓球机器人本体的位姿.根据摄像机成像时弥散斑的近似高斯分布,以亚像素精度精确求取色标块的边缘,利用边缘直线交点得到高精度的角点作为特征点.基于PnP算法利用上述特征点求取机器人位姿的初值,再通过OI算法进行优化,以保证其姿态矩阵的正交性.实验结果表明,该方法能快速准确地实现机器人本体的位姿测量.