基于嵌入式Linux的视觉伺服系统设计

• 作者: 徐昱琳 晁衍凯 杨永焕
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 嵌入式视觉伺服 目标识别与跟踪 OpenCV 不变矩
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 智能、算法、系统工程
• 页码范围: 6-9,22
• 分类号: TP24
• 字数: 3510字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2012.05.002

摘要

文中通过分析目前视觉伺服系统的实现方式,建立了一个基于嵌入式Linux的视觉伺服系统,用于室内相对简单背景下的运动目标识别与跟踪.文中首先完成了开源视觉库OpenCV到嵌入式Linux的移植,搭建了硬件平台、软件平台及交叉编译环境.基于OpenCV完成图像处理,采用图像的区域特征-不变矩作为特征信息,实现运动目标的形状识别.通过判断目标轮廓在图像中的像素偏移量,计算出机械臂末端的空间坐标值,调节机械臂各关节角度,通过不断逼近的方式,实现对运动目标的跟踪.实验证明,文中设计的视觉伺服系统能够实现设定的目标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐昱琳	上海大学机电工程与自动化学院	23	129	6.0	10.0
2	晁衍凯	上海大学机电工程与自动化学院	4	54	4.0	4.0
3	杨永焕	上海大学机电工程与自动化学院	2	30	2.0	2.0