基于加性超球体平方根UKF算法的无人机姿态确定

• 作者: 姚敏立 常瑞花 沈晓卫 贾维敏
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 航空航天
• 关键词: 姿态确定 超球体分布采样 无迹卡尔曼滤波(UKF) 加性噪声
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 851-856
• 分类号: V448.22
• 字数: 4636字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2012.08.012

摘要

针对无迹卡尔曼滤波(UKF)计算量大的问题,提出一种加性超球体平方根UKF算法,即ASSRUKF算法.该算法通过引入加性非扩展形式减少状态维数,并采用超球体单形采样减少采样点的数量,有效降低了算法计算量；同时采用协方差阵的平方根代替协方差阵参加递推运算,以提高滤波算法的计算效率和数值稳定性.建立了加性噪声下基于微机械惯性测量单元和磁强计的无人机姿态模型,并采用ASSRUKF算法进行姿态估计.仿真结果表明,本算法的精度与UKF相当,而执行时间仅为UKF的36.8％,有效降低了算法的计算复杂度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚敏立	第二炮兵工程大学信息工程系	39	255	10.0	15.0
2	贾维敏	第二炮兵工程大学信息工程系	35	217	10.0	13.0
3	常瑞花	武警工程大学科研部研究所	10	13	3.0	3.0