具有手脚融合功能的四足步行机器人抓取姿态下的运动仿真

• 作者: 张小辉 王传鹏 王新杰 王良文 陈卫红
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 多足步行机器人 手脚融合 抓取姿态 动力学 ADAMS仿真
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 34-38
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3681字
• 语种: 中文

摘要

介爆了一种具有手脚融合功能的四足步行机器人ZQROT-1的构型,然后对具有手脚融合功能摆动腿抓取姿态下的逆运动学问题进行了研究,对相关公式进行了推导,运用ADAMS软件进行了运动学与动力学仿真.文中着重对该机器人在抓取物块过程中的动力学特性进行了仿真分析,并进而分析了机器人失稳的情况.分析结果可以作为机器人优化结构、确定参数的依据.该方法与思路对解决同类问题有一定的参考意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王良文	郑州轻工业学院机电工程学院	92	435	10.0	16.0
2	王新杰	郑州轻工业学院机电工程学院	55	255	9.0	14.0
3	张小辉	郑州轻工业学院机电工程学院	5	52	4.0	5.0
4	陈卫红	郑州轻工业学院机电工程学院	5	6	2.0	2.0
5	王传鹏	郑州轻工业学院机电工程学院	7	11	2.0	3.0