超薄六维力/力矩传感器优化设计及其解耦

• 作者: 梁桥康 王耀南
• 来源期刊: 湖南大学学报（自然科学版）
• 关键词: 优化设计 六维力/力矩传感器 非线性解耦 神经网络
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 53-57
• 分类号: TP212.12
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-2974.2012.06.010

摘要

为降低六维力/力矩传感器的高度尺寸对基座和驱动部件引起的附加力矩,结合有限元分析法、SDO方法和神经网络方法,设计了一种新型的基于应变检测原理的超薄六维力/力矩传感器,其高度尺寸可控制在15 mm以内.为进一步提高设计的六维力/力矩传感器的精度,对其进行非线性维间解耦和标定,实验结果表明,传感器精度性能优良,最大线性度误差为0.15％F.S.,其设计和优化过程正确合理,最大耦合误差为1.6％F.S,,各维在满量程时的输出相等,具有各维同性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
2	梁桥康	湖南大学电气与信息工程学院	7	27	3.0	5.0