下肢康复机器人离散自适应控制的研究

• 作者: 崔文琪 李峰 钱伟康
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人 非线性逆系统解耦 阻抗和自适应控制
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 68-72
• 页数: 5页
• 分类号: TP273+.1
• 字数: 2526字
• 语种: 中文

摘要

康复训练是脑卒中、脊髓损伤患者主要的治疗手段.机器人辅助步行训练是近年来广泛应用的下肢康复训练方式.针对具有步态自适应功能的下肢康复机器人,提出了一种柔顺协调控制方法.基于非线性逆系统解耦理论,系统分解为几个独立的二阶积分系统.在解耦子系统中,采用阻抗和自适应控制来进行步态轨迹的规划和跟踪.最后,在Matlab-Adams联合仿真系统中对设计的控制器进行仿真并验证算法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱伟康	上海理工大学电气工程系	35	150	7.0	10.0
2	李峰	上海大学精密机械系	15	165	7.0	12.0