基于对偶数的航天器多特征融合相对导航算法

• 作者: 孙兆伟 张世杰 梁海朝 王剑颖
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 对偶数 耦合动力学 状态估计 视觉测量 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 电子与自动控制
• 页码范围: 1881-1892
• 页数: 12页
• 分类号: V448.2
• 语种: 中文

摘要

针对基于视觉的航天器相对导航问题,利用对偶数推导并给出了航天器相对耦合动力学方程,该方程一体化描述了追踪航天器相对于目标航天器的姿态运动和轨道运动,且考虑了由非质心点引起的相对姿态与相对轨道之间的耦合影响.在对偶代数的框架内,统一描述了目标航天器上的特征点和特征线,并基于特征点、线在像平面的投影建立了多特征融合的单目视觉测量模型.最后通过对系统状态方程以及测量方程的线性化,应用迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)算法对非质心点的相对运动状态进行了估计.仿真结果表明,本文的算法能够对航天器非质心点的相对运动状态进行较高精度的估计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张世杰	哈尔滨工业大学卫星技术研究所	70	787	15.0	25.0
2	孙兆伟	哈尔滨工业大学卫星技术研究所	109	747	14.0	21.0
3	王剑颖	哈尔滨工业大学卫星技术研究所	6	71	5.0	6.0
4	梁海朝	哈尔滨工业大学卫星技术研究所	6	56	4.0	6.0