两连杆机械臂系统的跟踪控制

• 作者: 王亚刚 王凯 赵淳臣
• 来源期刊: 电子技术
• 关键词: 两连杆机械臂 反馈线性化 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 所属期刊栏目: 电子技术研发
• 页码范围: 30-32
• 页数: 3页
• 字数: 1480字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0755.2012.12.010

摘要

机械臂系统是近十几年来出现的一种工业技术设备,由于多连杆机械臂系统的非线性特性以及强耦合性,使得多连杆机械臂系统的稳定控制一直是一个难点；现有的机械臂控制系统大多跟踪误差较大,而且易受外界扰动的干扰,所以用传统的PID或者简单反馈控制实际效果很难让人满意.文章选取两连杆机械臂系统作为对象,通过反馈线性化处理以及状态反馈的参数选取,并通过Matlab对系统的跟踪控制效果进行仿真.文章所采取的控制器设计方法的创新点在于不仅保证闭环系统稳定,所有状态有界,跟踪误差最终有界,并且当系统具有不确定性和外界干扰时具有比较强的鲁棒性,同时对实践也具有较强的指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王亚刚	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	134	472	11.0	15.0
2	王凯	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	27	62	5.0	7.0
3	赵淳臣	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	3	14	1.0	3.0