基于机构位移模态子矩阵法的铰接杆系机构奇异与运动分岔分析

• 作者: 周练 袁行飞
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 铰接杆系机构 运动分岔 奇异 机构位移模态 机构位移模态子矩阵法
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 土木工程
• 页码范围: 1074-1081
• 页数: 8页
• 分类号: TU323|TU311.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2012.06.018

摘要

提出通过追踪机构位移模态子矩阵行满秩与否来判断机构运动分岔点的新方法-机构位移模态子矩阵法.该方法将铰接杆系机构的自由节点分为驱动节点和从动节点,对应描述机构构型的变量分别为控制变量和状态变量.建立铰接杆系机构平衡矩阵,由奇异值分解得到整体机构位移模态,定义驱动节点对应的机构位移模态矩阵和从动节点对应的机构位移模态矩阵为机构位移模态子矩阵,当机构位移模态子矩阵出现非行满秩现象时,驱动节点或从动节点获得自由度,机构运动发生奇异.通过单自由度和两自由度机构算例分析证明了此方法的正确性与有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁行飞		82	1878	23.0	42.0
2	周练		4	8	1.0	2.0