凿岩台车钻臂工作空间求解

• 作者: 刘泽鑫 管会生
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 凿岩台车钻臂 运动学方程 工作空间
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 9-11,65
• 分类号: TD421.2+4
• 字数: 1770字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2012.05.004

摘要

钻臂工作空间作为凿岩台车的主要参数,是研究凿岩台车的重要部分.以某型号台车钻臂为例,建立其三维模型.将钻臂简化为多关节机器人,简化过程中合并一些相同功能的杆件,尽量减少运动学方程中变量的个数；运用D-H方法建立其运动学方程,通过相应转换矩阵和坐标的运算,可以得到钎杆顶端在底板坐标系中的坐标值是各关节变量的函数,即工作空间的运动学方程；最后在MATLAB中根据建立的运动方程编程求解钻臂的工作空间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	管会生	西南交通大学机械学院	47	400	11.0	18.0
2	刘泽鑫	西南交通大学机械学院	3	21	3.0	3.0